Родился в 1954 году на станции Щербинка Ленинского района Московской области. С 1962 по 1972 год учился в Остафьевской средней школе (ныне ГБОУ школа № 2122 города Москвы). В рядах Советской Армии и ВМФ с ноября 1973 года. В 1979 году окончил Рязанское высшее воздушно-десантное командное дважды Краснознамённое училище имени Ленинского комсомола. По окончании училища проходил службу в 331-м гвардейском парашютно-десантном полку (город Кострома) 106-й гвардейской воздушно-десантной дивизии, в должности (последовательно) командира взвода, заместителя командира разведывательной роты, командира разведывательной роты.
С июня 1987 года — начальник штаба, заместитель командира 2-го парашютно-десантного батальона 345-го гвардейского парашютно-десантного полка в составе ограниченного контингента советских войск в Афганистане. Награждён двумя орденами Красной Звезды.
23 января 1989 года, за три недели до окончания вывода советских войск, погиб в бою во время операции «Тайфун». Когда окружённые советскими войсками боевики под прикрытием мирных жителей пытались вырваться из кишлака Калатак на Южном Саланге, гвардии майор Юрасов с разведывательным взводом огнём из автоматов заставил противника залечь, а жителям дал возможность уйти в безопасное место. Получив тяжёлое ранение, мужественный офицер-десантник в тот же день скончался. За мужество и героизм, проявленные в экстремальной ситуации, удостоен посмертно звания Героя Советского Союза (указ от 10 апреля 1989 года, медаль № 11593).
Похоронен в селе Остафьево (Остафьевское кладбище Москвы).
